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  《系統工程與電子技術》是由中國航天科工防御技術研究院、中國宇航學會、中國系統工程學會和北京航天情報與信息研究所聯合主辦的學術期刊,創刊于1979年,為月刊。長期以來,本刊始終堅持理論與實踐相結合、深度與廣? ...

基于正交變換的五階容積卡爾曼濾波導航算法

作者:何康輝 董朝陽

關鍵詞: 非線性濾波; 卡爾曼濾波; 正交變換; 采樣誤差; 組合導航;

摘要:針對高階容積卡爾曼濾波在無人機導航等高維非線性系統中存在較大高階采樣誤差的問題,提出了一種基于正交變換的五階容積卡爾曼濾波(orthogonal transformed fifth-order cubature Kalman filter,OT5-CKF)。利用三角函數的正交性特點,對原有的容積點進行適當的容積變換,將變換后的容積點代入容積卡爾曼濾波(cubature Kalman filter,CKF)模型中。經分析,新的容積點可以極大地避免高維系統的高階采樣誤差。最后,以無人機GPS/INS組合導航系統為應用背景,對三階CKF、五階CKF和OT5-CKF進行了仿真對比分析。結果表明,同等觀測條件下OT5-CKF的濾波估計精度明顯高于前兩者。


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