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  《系統工程與電子技術》是由中國航天科工防御技術研究院、中國宇航學會、中國系統工程學會和北京航天情報與信息研究所聯合主辦的學術期刊,創刊于1979年,為月刊。長期以來,本刊始終堅持理論與實踐相結合、深度與廣? ...

具有自適應非線性增益的開環PD型迭代學習控制

作者:代明光 齊蓉 李兵強 趙逸云

關鍵詞: 迭代學習控制; 開環PD型學習律; 非線性增益; 周期性干擾; 隨機測量噪聲;

摘要:針對同時存在周期性干擾和隨機測量噪聲的一類非線性系統,提出一種基于誤差幅值和誤差變化率的開環PD型迭代學習非線性增益自適應算法,分別給出了比例和微分的增益調整規則,并對所提算法進行了嚴格的理論分析,同時推導出收斂條件。結果表明,與傳統學習增益固定的開環PD型迭代學習律相比,當非線性系統同時存在周期性擾動和幅值較大測量噪聲時,自適應非線性增益學習律能根據誤差幅值和誤差變化率在線調整比例和微分學習增益,抑制擾動和噪聲,使得在學習收斂速度和收斂精度之間在某種程度上得以折中,在學習初始階段高增益下保證了迭代學習的收斂速度,學習末了階段小增益下具有較強的魯棒性和收斂精度,得到的誤差跟蹤曲線更加平滑。 


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